Resumo: a cinemática estuda os movimentos relat...resumo: a cinemática estuda os movimentos relativo entre os elos de um manipulador,mecanismo, robô ou máquina, desprezando os efeitos da inércia e das forças que causam o movimento. a cinemática dos mecanismos e manipuladores paralelos é dividida em dois ramos distintos: síntese cinemática e análise cinemática [3, 4].o desafio da síntese é desenvolver um mecanismo ou um manipulador que atenda às características de movimento determinadas para o efetuador final. o desafio da análise cinemática é determinar das características de movimento,e.g.posição,velocidade e aceleração, espaço de trabalho, singularidades, rigidez de pontos de interesse, entre outras.as técnicas de síntese de mecanismos e manipuladores paralelos desenvolvidas nas últimas décadas apresentaram um grande número de cadeias cinemáticas fecha-das as quais devem ser analisadas para determinar as mais promissoras em termos de espaço de trabalho, singularidades, rigidez, entre outros. kong and gosselin [5] apresentaram milhares de arquiteturas de manipuladores paralelos gerados por um método de síntese que usa teoria de helicoides (screw theory). gogu [6, 7, 8] também apresentou milhares de arquiteturas paralelas por um método de síntese baseado em algoritmos genéticos as quais foram catalogadas em cinco livros [9, 10, 11, 12, 13]. simoniet al.[14] apresentou uma revisão dos resultados de síntese dos métodos que usam grafos. a revisão inclui milhares de arquiteturas de manipuladores paralelos as quais, na sua grande maioria, ainda não foram analisadas. o número de arquiteturas aumenta muito quando incluímos os mecanismos e manipuladores paralelos reconfiguráveis e auto-alinhantes da nova série de conferências iniciada em 2009 [15, 16].adicionalmente, existe uma família de robôs inovadores denominados flex os quais combinam as características de manipuladores paralelos e auto-alinhamento. o primeiro manipulador da série foi o triflex [17], seguido por triflex ii [18], triflex u[19]. novos manipuladores paralelos já foram sintetizados e necessitam de análise,e.g. quattour e wriflex. neste sentido, existe a necessidade de estudar as técnicas tradicionais de análise de mecanismos e manipuladores paralelos e propor novas técnicas para analisar os mecanismos e manipuladores paralelos gerados na síntese. objetivos: o objetivo geral do projeto é realizar a análise cinemática de manipuladores paralelos com auto-alinhamento. para atingir o objetivo geral, as seguintes metas e objetivos específicos foram definidos: 1. atualização do estado da arte em análise cinemática de manipuladores paralelos auto-alinhantes; 2. revisão das ferramentas matemáticas que serão utilizadas na análise cinemática; 3. realização da análise cinemática de novas concepções de manipuladores para-lelos auto-alinhantes; 4. comparação dos resultados da análise cinemática; 5. realização de simulações computacionais das novas concepções obtidas; 6. publicação de artigos em revistas internacionais qualis a ou b; 7. apresentação de trabalhos relacionados com a análise cinemática em congressos nacionais e internacionais.