A crescente necessidade de dotar as máquinas, m...a crescente necessidade de dotar as máquinas, mecanismos e robôs com um certo nível de independência a fim de enfrentar as mudanças rápidas no ambiente circundante, tem feito com que novas tecnologias sejam requeridas para dar solução aos diversos problemas que esta situação demanda. o estudo da capacidade de força em mecanismos e robôs representa uma importante possibilidade de resolver os problemas implícitos da interação de estes equipamentos com o entorno circundante. o principal objetivo da presente proposta de pesquisa é o de propor soluções que possam resolver o problema da capacidade de força em manipuladores e sistemas robotizados espaciais em contato com o meio, fazendo um ênfase especial nos robôs de tipo humanoide realizando tarefas que implicam a interação com o entorno e tirando vantagem da maneira mais eficiente possível das redundâncias cinemáticas e de atuação quando estas estejam presentes. devido que o corpo humano pode ser estudado mediante simplificações mecânicas onde os métodos e modelos matemáticos para obter a capacidade de força em robôs humanoides podem também ser usados a fim de aprimorar ou estudar atividades desenvolvidas pelo corpo humano. os resultados da presente pesquisa podem ter aplicação prática em diversas áreas do conhecimento diferentes da robótica como são a ergonomia, terapia ocupacional, fisioterapia, entre outras. a metodologia empregada para a execução do projeto segue a seguinte sequência: revisão da literatura recente e atualização dos dados bibliográficos, adaptação dos método para a resolução da estática dos sistemas robotizados, desenvolvimento de modelos matemáticos e métodos que descrevam de maneira eficiente a capacidade de força de manipuladores e robôs espaciais e em particular de robôs humanoides, avaliação das correlações existentes nas posturas entre os robôs humanoides e o corpo humano, realizar simulações computacionais e desenvolvimento de protótipos para dar suporte a inovações resultantes da pesquisa e finalmente publicação de resultados. o projeto proposto será desenvolvido em parceria com o laboratório de robótica da ufsc (lrrg), cujas infraestruturas e equipamentos permitem o desenvolvimento de protótipos e levantamentos experimentais.