O crescente volume e complexidade de software sendo utilizado em aplicações embarcadas introduz novos desafios para verificação. além disso, cada vez mais sistemas controlados por software são inseridos diariamente nas nossas vidas, criando novas formas de interação e trazendo preocupações gradativas quanto integridade. esse cenário pode ser observado pelo recente número de padrões destinados a fornecer mecanismos de segurança funcional, como exemplos os padrões iso 26262 na área automotiva, iec 61513 na área de geração de energia e iec 62304 na assistência médica. pode-se perceber que muitos sistemas que antes não eram tratados como críticos, devem ser desenvolvidos e verificados de tal forma atualmente. associado a esse ponto de vista técnico, o mercado atual demanda alta produtividade e reduzido time-to-market. assim, são necessárias alternativas que forneçam suporte ao desenvolvimento de software embarcado, considerando verificação ainda em fases iniciais do projeto. é importante perceber que isso não é somente uma exigência do mercado, pois a quantidade de erros de implementação introduzidos é muito maior durante a programação dos dispositivos do que em fases de especificação e elaboração. levando em conta essas características, este trabalho expõe uma metodologia de desenvolvimento de software embarcado voltado para verificação nas fases iniciais de projeto, considerando ferramentas e abordagens atuais. por parte de desenvolvimento são consideradas plataformas virtuais de simulação do sistema, as quais fornecem suporte para desenvolvimento mesmo antes do hardware final estar disponível. essas mesmas plataformas permitem simulação de software dependente de hardware através de camadas de isolamento e modelagem de periféricos. como a criação de plataformas virtuais é uma tarefa árdua, a linguagem de descrição de arquiteturas archc é utilizada para fornecer suporte a implementação de simuladores de conjunto de instruções. do ponto de vista de verificação são utilizados métodos estáticos (i.e. model checking), para exploração de erros de implementação e verificação funcional com propriedades temporais. no entanto, apesar dos recentes avanços em model checking, limitações com relação a complexidade podem comprometer a verificação de sistemas complexos.nesses casos, simulações e testes do sistema são conduzidos, através de plataformas virtuais, para obter maior cobertura e estresse do sistema, além é claro de fornecer informações valiosas quanto ao seu comportamento. como resultados é demonstrado: o desenvolvimento e a verificação de um modelo do microcontrolador msp430; dois cenários de verificação híbrida de um sistema de controle de injeção de combustível; uma plataforma virtual de simulação de um sistema de controle mecânico, considerando modelos físicos integrados; e por fim, a especificação, implementação e teste de um computador de bordo de um cubesat, um sistema consideravelmente