Em sistemas multi agentes o principal processo responsável por obter informações sobre o ambiente é a percepção, geralmente este processo é realizado passivamente independente do estado interno do agente. entretanto, principalmente quando inseridos em ambientes reais, um problema frequente é que os agentes têm percepção parcial do ambiente, não conseguindo perceber tudo aquilo que é necessário. para contornar este problema, uma solução é ativamente realizar ações para perceber o que é de interesse do agente, ao invés de apenas perceber passivamente o que está disponível no ambiente, por exemplo, em um sistema de visão computacional, a câmera pode ser reposicionada para ter uma melhor visão de um objeto. com isso, este trabalho tem como objetivo elaborar um modelo de percepção ativa integrado com o ciclo de raciocínio de agentes bdi. ainda, um dos objetivos é testar a percepção ativa em ambientes os mais próximos de reais possíveis, em razão disso foi desenvolvido uma arquitetura embarcada que visa promover a utilização de agentes cognitivos em cooperação com o the robotic operating system para programar a inteligência de robôs. foram realizados experimentos utilizando agentes bdi com ros para comandar veículos aéreos não tripulados para analisar os benefícios e impactos de se utilizar agentes cognitivos e percepção ativa para programar a inteligência de robôs.