A condução automatizada e coordenada de pelotões é muito desafiadora devido à complexidade do controle de múltiplos agentes e à presença de comunicação interveicular sem fio não confiável. para exacerbar esse problema, este assunto possui natureza interdisciplinar, envolvendo teorias de controle, dinâmica dos veículos, comunicação e engenharia de tráfego. devido a uma constante interação entre a lógica de controle e a topologia de comunicação, uma abordagem de co-projeto para o controlador e a rede/protocolo de comunicação confiável torna-se necessária. o objetivo deste trabalho foi desenvolver uma nova abordagem para o pelotões de veículos baseada no consenso. as abordagens tradicionais assumem que a topologia voltada ao fluxo de informação é fixada a priori, e subsequentemente a lei de controle é projetada. nesta tese, a abordagem torna a topologia um parâmetro de projeto que pode ser explorado para reconfigurar o controlador, dependendo das necessidades e características do cenário. além disso, a abordagem compensa automaticamente informações desatualizadas causadas por perdas e atrasos na rede. o controlador foi implementado na ferramenta plexe, que é um simulador de mobilidade amplamente utilizado e que inclui blocos de construção básicos para a implementação de pelotões. análises e simulações mostraram a robustez e o desempenho da abordagem proposta em diversos cenários, incluindo condições realistas de propagação com interferência causada por outros veículos. a abordagem proposta também foi comparada a outras abordagens existentes na literatura, as quais foram escolhidas por meio de revisão sistemática. os resultados obtidos mostraram a capacidade da abordagem proposta em manter um pelotão veicular estável com diferentes topologias de comunicação, mesmo na presença de fortes interferências, atrasos e condições de desvanecimento.