A robótica móvel é apresentada como solução frente a falta de mobilidade dos manipuladores robóticos. com diferentes formas de locomoção inspiradas em comportamentos biológicos, robôs móveis ganharam espaço em diferentes áreas de atuação, podendo ser encontrados desde ambientes acadêmicos até em ambientes nocivos para seres humanos. com o passar do tempo, foram surgindo novas ferramentas para simplificar a utilização de sistemas robóticos. robot operating system (ros) possui uma coletânea de ferramentas e algoritmos open-source para controle de robôs, incluindo mapeamento, localização e navegação para robôs móveis. entretanto, quanto mais funcionalidades são anexadas a um robô móvel, maior será seu custo financeiro e também seu gasto energético, sendo necessário um equilíbrio entre funcionalidade e viabilidade. sistemas multi-robôs são sistemas onde é possível combinar diferentes tipos de robôs com diferentes funcionalidades para executar missões, aumentando a eficiência e robustez do sistema. desta forma, não se faz necessário ter apenas um robô com todas as funcionalidades, mas vários onde cada tipo será responsável por uma determinada função. novas problemáticas são introduzidas como, por exemplo, alocação e decomposição de tarefas específicas para cada tipo de robô, coordenação para execução de missões e a capacidade de realocar em caso de falhas. neste trabalho é desenvolvido um framework responsável pela alocação e decomposição de tarefas para robôs heterogêneos. com o objetivo de ser open-source e flexível, sua arquitetura modular e distribuída permite modificação e aperfeiçoamento de seus módulos. aceitando missões simples como entrada, o framework realiza a decomposição da missão e alocação de tarefas utilizando o algoritmo de leilão baseando-se em nível de bateria, tempo necessário para executar a missão e se determinado tipo de robô é capaz de executar a missão. além disso, em caso de falha ou algum problema durante a execução, as missões podem ser realocadas entre os robôs disponíveis. este framework funciona de maneira independente havendo também a possibilidade de interação com ros para comunicação com robôs físicos ou ambientes de simulação. por último, foram realizadas simulações, envolvendo diferentes cenários como hospital e armazém de logística, onde hemuro framework demonstrou versatilidade para decompor diferentes tipos de missões, fornecendo informações gráficas para análise.