Inspeções em cabos de transmissão de energia elétrica devem ser realizadas com frequência e é uma atividade de alto risco. recentemente, robôs móveis acoplados aos cabos tem sido utilizados para esta finalidade, porém, não há nenhum dispositivo robótico na literatura dotado de sistema de inspeção capaz de realizar a reconstrução 3d dos cabos. a presente tese busca desenvolver e validar uma técnica de medição óptica 3d externa em 360° com apenas uma câmera, um projetor laser e espelhos planos, capaz de realizar a reconstrução de uma seção com uma única imagem, utilizando triangulação inversa para medição de objetos longos com formas semelhantes a um cilindro. a triangulação inversa consiste na busca por pontos 3d válidos contidos em um volume ou área de medição com resolução e dimensão previamente definidos, resultando em uma nuvem de pontos regular. este trabalho aplica a triangulação inversa orientada ao objeto real e em suas imagens virtuais refletidas, denominada triangulação inversa via reflexão, usando malhas regulares baseadas em coordenadas polares, com resolução angular de 0,1° e radial de 0,001 mm, podendo ser convenientemente alteradas de acordo com a necessidade de cada medição. o trabalho contempla o projeto óptico do sistema baseado em ray tracing, a técnica de triangulação inversa via reflexão e a calibração do sistema (câmera, espelhos e projetor laser). além do desenvolvimento teórico, a avaliação metrológica foi realizada com padrões calibrados para avaliar a técnica proposta, obtendo um erro máximo de medição de 0,067 mm para cilindros de 20 mm. diversos objetos de diferentes geometrias foram reconstruídos com sucesso. por se tratar de uma solução compacta, pretende-se futuramente implantá-la em sistemas robóticos para inspeção de cabos de energia elétrica.