Para competirem em alto nível, atletas são levados ao limite de suas capacidades física e mental. entretanto, a fadiga consequente de um esforço excessivo e constante geralmente ocasiona lesões, algumas delas severas, que podem até mesmo significar um encerramento prematuro de carreira. assim, fazem-se comuns na literatura estudos biomecânicos voltados para a identificação dos principais desafios de cada esporte, com objetivo de permitirem que atletas melhorem seu desempenho ao mesmo tempo em que reduzem o risco de ocorrência de lesões. entretanto, ainda que com essas pesquisas, os custos de aquisição de equipamentos e de manutenção de ambientes controlados, necessários para avaliações quantitativas de desempenho, fazem com que as tecnologias desenvolvidas nesses estudos sejam quase que exclusivas a atletas de elite. como alternativa, a maioria dos treinadores realizam avaliações através de análises qualitativas, ao compararem os movimentos de seus atletas com uma referência, geralmente, baseada em um esportista de nível superior. uma vez que cada ser humano possui características próprias, como altura, massa, metabolismo e capacidades de torque, a melhor técnica para um atleta pode não ser a mais apropriada para outro, fazendo com que essas análises qualitativas não sejam a estratégia de treinamento mais recomendada. soma-se a isso o fato de que essas pesquisas geralmente são focadas em atletas saudáveis, havendo consideravelmente menos atenção para esportes quem envolvem atletas com algum tipo de deficiência, quando a necessidade de soluções personalizadas se torna ainda maior. o objetivo dessa dissertação é o desenvolvimento de um método para geração de trajetórias ótimas personalizadas para o braço humano, representado como uma cadeia cinemática serial de 7 graus de liberdade. espera-se que, com o método proposto, atletas possam ter referências sobre como podem melhorar desempenho ao mesmo tempo em que reduzem os riscos de lesões. baseado nas teorias de grafos e de helicoides, o método de davies é utilizado para solução da cinemática diferencial e da estática do mecanismo. três rotinas de otimização são implementadas, uma para cálculo das velocidades das juntas, outra para a otimização da postura e a terceira para geração de trajetórias ótimas. uma quarta rotina de otimização, opcional, pode ser utilizada para variar o ponto de término da trajetória. as propriedades elásticas dos músculos são definidas como molas torcionais atuando diretamente no ombro, cotovelo e punho, enquanto que os torques máximos foram estimados como torques isométricos e como funções dos ângulos em cada articulação. como estudo preliminar, o método proposto é aplicado no cálculo do movimento ótimo para o arremesso livre de basquete, visando a minimização do consumo energético durante o lançamento. como principal conclusão, o método se mostrou com potencial para trazer benefícios para esportes e outras atividades em que esforços elevados e repetitivos são necessários.