Atualmente o desenvolvimento de robôs paralelos têm crescido consideravelmente devido a vantagens em relação aos robôs seriais em termos de precisão, velocidade, rigidez e capacidade de força. manipuladores paralelos são muito utilizados para aplicações industriais desde linhas de montagem até simuladores de voo. o número máximo de liberdades desses robôs sem ser redundantes são seis, contudo muitas das tarefas industriais não necessitam de todos os seis graus de liberdade existentes. os manipuladores chamados “pick and place”, do inglês “pega e coloca” ganham destaque, sendo amplamente utilizados para posicionar peças, encaixotamento e alimentação de máquinas na linha de produção, por exemplo. neste contexto, o presente trabalho apresenta um estudo sobre um robô paralelo espacial do tipo “pick and place” desenvolvido pela universidade de são paulo. o robô é conhecido como laila e possui três graus de liberdade translacionais, sendo formado por duas pernas rss e uma perna ppap. neste trabalho é apresentado uma análise da mobilidade do robô laila, levando em conta as restrições redundantes e mobilidades extras, aplicando conceitos do método de reshetov para propor seu autoalinhamento, tornando a sua montagem mais realizável e diminuindo a necessidade de precisão na fabricação. também foi realizada uma otimização discreta do volume de trabalho com base em critérios dimensionais com o qual pode-se notar ganhos volumétricos em regiões não viáveis do espaço de trabalho original. com os critérios dimensionais definidos fora realizada análise cinemática e estática por meio do método de davies utilizando a teoria de helicoides e teoria de grafos como ferramental teórico. nas análises pôde-se comparar a versão otimizada com a original. as análises cinemática e estática determinaram regiões dentro do volume de trabalho que sofrem maiores solicitações. com essas regiões é possível direcionar as tarefas para regiões menos críticas ou prever desgastes prematuros de juntas e componentes que podem levar a erros de posicionamento. também foi possível determinar as posições singulares do manipulador bem como seu índice de desempenho a partir do condicionamento da matriz jacobiana.