Manipulador paralelo 3xxrru com três pernas e seis graus de liberdade com volume de trabalho ampliado. o presente pedido se refere a um novo robô com uma nova estrutura mecânica. esse robô é classificado como um robô paralelo, comumente usado na indústria em tarefas de pick and place e ferramentaria. o robô é composto por três pernas que conectam o efetuador final (plataforma móvel) à base, resultando em seis graus de liberdade. o manipulador possui cadeias de juntas xxrru (r - junta rotativa; u - junta universal) acopladas ao efetuador final, podendo as cadeias xx acopladas à base serem adaptadas conforme a necessidade da aplicação, tais como rr, pp, rp ou pr (p - junta prismática) ou qualquer mecanismo paralelo que gere o movimento de atuação xx. comumente robôs paralelos de seis graus de liberdade possuem seis pernas, com uma atuação em cada, nesta invenção apenas 3 pernas com duas atuações em cada são necessárias para obter-se os seis graus de liberdade no efetuador final. ainda, a atuação permanece na base tendo em vista o acionamento dá-se por meio da cadeia xx ou do mecanismo paralelo que gera movimento xx.