Mecanismo reconfigurável estaticamente balanceado para aplicação em exoesqueletos. a presente invenção se refere a um exoesqueleto com compensação de gravidade que permite comutar molas referentes ao bíceps [3] e tríceps [4] de forma passiva, o que significa que nos movimentos combinados de flexão/extensão do cotovelo [11] e ombro [12], o mecanismo identifica a orientação do torque em cada uma das juntas, provocados pelo peso dos elos e mantem tracionada somente a mola que irá provocar um torque no sentido oposto, mantendo estado de equilíbrio neutro do sistema. a comutação das molas ocorre sempre que o elo do antebraço [2] deixa a posição vertical (orientado para cima). se o elo [2] estiver orientado para cima o torque devido ao seu peso e nulo. qualquer inclinação do elo [2] irá colocar um momento sobre o eixo de giro [11] mas, ao mesmo tempo, irá tracionar uma das molas que anulará os esforços, fazendo com que o mecanismo fique em equilíbrio estático. quando o cabo referente ao tríceps [4] é tracionado devido ao peso do elo [1] o seu cilindro [6] acompanha o movimento dentro do rasgo guia [7], enquanto que o cabo do bíceps [3] permanecerá em repouso (tração nula). nessa situação, o tríceps é o agonista do movimento e o bíceps é o antagonista. quando o cabo do bíceps [3] é tracionado ele passa a ser o agonista do movimento enquanto que o tríceps [4] torna-se o antagonista.