Dispositivo para realizar a costura com acesso unilateral utilizando ponto corrente compreende uma agulha(200) curva que executa movimento de rotação em relação a um componente fixo(100) e está conectada com um componente conector(500) através de uma junta prismática(640), e possui um componente laçador(300) que executa movimento de translação em relação a um componente fixo(100),e o componente laçador(300) está conectado ao conector (500) através de uma junta móvel(680), e um componente de ajuste(400) executa um movimento de translação em relação ao componente fixo(100) com auxílio de sua barra(401) que desliza na fenda guia (102) do componente fixo(100), e o componente de ajuste(400) está conectado ao conector(500) através de uma junta(700) e possui um atuador rotativo na junta de revolução entre agulha(200) e componente fixo(100) e um atuador linear na junta prismática(640) entre o componente de ajuste(400) e o componente fixo(100) e o dispositivo operar, mantendo o atuador linear em uma posição fixa, ou seja, sem variar o deslocamento entre o componente de ajuste(400) e o componente fixo(100), e acionar o atuador rotativo, e a relação entre a translação do componente conector(500) e a sua rotação é dada pela geometria da fenda(554), e quando o componente conector(500) movimentar-se, o laçador(300) irá transladar, e a velocidade de tal translação é dada pela combinação da geometria das duas fendas(504 e 554), do componente conector(500).