Uma classe de manipuladores paralelos de configuração variável com autoalinhamento esta patente descreve uma nova geração de manipuladores paralelos. chamados de manipuladc;res paralelos de configuração variável com auto- alinhamento. um manipulador paralelo possui uma primeira, uma segunda e uma terceira perna que se estendem entre a plataforma móvel e a base. as pernas de apoio estão ligados à base por um primeiro membro (pé) e à a plataforma móvel por um segundo membro. o manipulador paralelo tem uma estrutura cinemática simétrica, cada perna tem cinco graus de liberdade, sendo composto por uma junta prismática e quatro juntas de revolução (p4r). as pernas de suporte restringem o movimento de saida da plataforma móvel para ser linear na direção das juntas prismáticas. o movimento da plataforma é conduzido por três atuadores controlando exclusivamente a junta prismática de cada perna. o manipulador paralelo de configuração variável pode mudar a sua configuração alterando a posição e orientação dos seus pés, a mudança de configuração é feita adicionando-se graus de liberdade de autoalinhamento. os graus de liberdade de auto- alinhamento não interferem no movimento da plataforma móvel, eles são graus passivos/nulos de liberdade que só permitem a mudança da configuração do manipulador paralelo. dependendo da posição e orientação dos pés têm-se configurações diferentes para o manipulador paralelo. a geometria da base do manipulador paralelo é definida depois de ajustar todos os pés na base.