O pré-sal encontrado no brasil é uma grande res...o pré-sal encontrado no brasil é uma grande reserva de petróleo e de gás natural situada em águas profundas, a mais de sete mil metros abaixo do nível do mar, sob uma extensa camada de sal que atinge até dois mil metros de espessura, o que dificulta sua exploração. nesse contexto, existe um grande esforço para o desenvolvi- mento de equipamentos de superfície e subaquáticos para a realização das atividades de extração do petróleo. o desenvolvimento de equipamentos subaquáticos de águas profundas no brasil tem recebido grande atenção e investimentos, principal- mente graças à industria do petróleo e gás orientada à exploração do pré-sal [2]. por outro lado, o desenvolvimento de equipamentos para realizar operações em águas 3rasas, tradicionalmente realizadas por operadores e mergulhadores, só tem recebido atenção nas últimas duas décadas. a empresa petrobrás, entre outras, sinalizou um interesse crescente para a substituição dos mergulhadores com equipamentos robóticos nas operações em águas rasas. essas operações, embora realizada em profundidade inferiores à 50 metros, ofe- recem riscos elevados para os mergulhadores, além de requer profissionais especi- alizados e equipamentos e logística complexos . é importante salientar que as tecnologias para águas profundas não podem ser transferidas de maneira direta para aplicações em águas rasas, ou simplesmente ser adaptadas. as operações em águas rasas requerem equipamentos e técnicas específicos . o objetivo desse projeto é o desenvolvimento, a simulação e a construção de protótipos de equipamentos robóticos para águas rasas, que possam ser empregados, entre outros cenários, na industria do petróleo e gás.