O controle da locomoção de robôs móveis não-holonômicos apresenta desafios devido às suas restrições relacionadas a subatuação e a factibilidade de trajetórias executáveis. as principais soluções da literatura, aplicáveis e de desempenho comprovado, não apresentam uma sistemática para cálculo de ganhos de controle que garantam requisitos de desempenho global para a malha de compensação nas diversas tarefas de locomoção possíveis. este trabalho desenvolve estruturas de locomoção compostas por controladores fuzzy baseados em modelos takagi-sugeno (ts-fuzzy) capazes de representar o problema de rastreamento de trajetórias e solucioná-lo com qualidade equivalente às principais técnicas existentes, inserindo a peculiaridade da sistemática para cálculo de ganhos através de linear matrix inequalities (lmis), capaz de garantir requisitos de desempenho para o controlador ou até mesmo acusar inexistência de tais ganhos. em conjunto com as propostas de malha de controle o trabalho apresenta uma solução completa de locomoção, composta pelos controladores propostos e uma metodologia de planejamento de trajetórias capaz de gerar referências factíveis às limitações de locomoção e atuação de robôs móveis diferenciais (rmds). possibilitando a aplicação prática e a análise de desempenho das técnicas descritas no trabalho. os desenvolvimentos teóricos são ilustrados através de aplicações experimentais e simuladas, baseadas na plataforma robótica powerbot que representa um rmd de médio porte.