Veículo subaquático autônomo (auv, do inglês autonomous underwater vehicle) é uma classe de dispositivo robótico que se move sob a água, controlado pelo seu próprio sistema embarcado, acionado por um sistema de propulsão adequado e com fonte autônoma de energia. o sistema de controle de missão (scm) é o elemento do sistema embarcado de um veículo autônomo responsável em coordenar as ações realizadas pelos demais subsistemas, guiando o veículo durante todas as fases da missão, com base em um plano previamente elaborado e no comportamento discreto dos diversos componentes do veículo. esta tese propõe uma arquitetura para o scm baseado em dois componentes principais: uma estrutura de controle supervisório e um gerenciador de missão. o primeiro componente é baseado na teoria de controle supervisório (tcs). a tcs é neste caso usada para a modelagem dos vários subsistemas e restrições relacionadas com a realização de missões de auvs em ambientes não-estruturados, e para a síntese de supervisores responsáveis em garantir que especificações de segurança e operação sejam atendidas para qualquer missão do veículo. o segundo componente é responsável pela execução de um plano de missão, escolhendo a melhor sequência de eventos habilitada pelo controle supervisório segundo um critério de otimização baseado em algoritmos de planejamento e busca. para validação da arquitetura proposta, o scm é implementado empregando o ros (robot operating system) com a estrutura de controle supervisório integrada mediante geração automática de código. o teste do scm proposto é realizado em um ambiente para simulação do comportamento dinâmico contínuo e dirigido a eventos de todo o sistema embarcado de um auv. os resultados demonstram que o scm proposto é capaz de garantir a realização de missões em ambientes não-estruturados, atendendo a critérios de segurança especificados pelos modelos formais da tcs. ao mesmo tempo, o scm permite o replanejamento de missões ao gerar um plano de missão alternativo possibilitando o tratamento de diversas situações não previstas no plano original. além disso, a arquitetura proposta para o scm combina ações deliberativas, que envolvem planejamento, com ações reativas sem necessidade de planejamento e com tempos de execuções relativamente pequenos.