Neste trabalho propõe-se uma técnica para estimação conjunta das variáveis de estado e parâmetros de sistemas dinâmicos. a estimação baseia-se em um observador chaveado cujo ganho e lei de chaveamento são determinados através da resolução de um problema lmi. o método não requer nenhuma representação específica no espaço do estado para que seja aplicado e no caso onde nenhum parâmetro precisa ser estimado o método reduz-se a um observador luenberger padrão. considera-se a classe de sistemas afins e os parâmetros do modelo a serem estimados são supostamente limitados por um politopo conhecido. sob certas condições, que são verificados através da resolução de um problema lmi, garante-se que os erros de estimação de parâmetro e de variáveis de estados convergem para zero. quando essas condições de convergência do erro de estimação de parâmetros não são verificadas, propõe-se condições alternativas para a estimação robusta de estados.