O passe de raiz é o procedimento mais difícil de automatizar na soldagem de dutos. esta dificuldade se relaciona ao complexo controle da penetração na raiz da solda, quando não se utiliza dispositivos de sustentação da poça de fusão (cobre-junta ou backings). o estado de penetração se altera principalmente devido à variação da abertura da raiz (gap) e com relação às diferentes posições de soldagem. para maior controle da penetração utiliza-se a soldagem manual, que, no entanto, é caracterizada por ser de baixa produção e repetitividade. como forma de automatizar o passe de raiz na soldagem orbital, o presente trabalho propõe um sistema robótico com um controle adaptativo utilizando um sensor laser. o sensor imita a observação da junta realizada pelo soldador, fornecendo a medida da abertura da raiz e o alinhamento central da junta para um computador. para cada condição característica de abertura da raiz e de posição de soldagem, parâmetros de soldagem foram determinados como forma de emular o movimento do soldador na junta e as suas correções na fonte de soldagem. os parâmetros alimentam um banco de dados no computador. os algoritmos realizam uma análise de regressão para calcular a correção dos parâmetros de soldagem em tempo real. o controle adaptativo foi experimentalmente validado em tubos que apresentavam uma faixa de variação da abertura de raiz de aproximadamente 1 a 5 mm. os resultados da solda do passe de raiz foram avaliados segundo normas técnicas, mostrando a efetividade do sistema em compensar a variação da abertura da raiz nas posições de soldagem avaliadas.