Veículos autônomos submarinos possuem aplicações em ambientes subaquáticos, sem a necessidade de operador externo. grande parte das missões envolvem longos períodos de operação em ambientes dinâmicos, sendo um dos desafios na criação desses veículos projetar um sistema resiliente, capaz de detectar e tratar falhas. este trabalho apresenta uma revisão do estado da arte de robôs submarinos autônomos (auvs), analisando arquiteturas empregadas por auvs encontrados na literatura. o trabalho apresenta também um estudo de técnicas de tolerância a falhas e possibilidades de abordagem a serem aplicadas em auvs. com base na revisão das arquiteturas foi proposta uma nova arquitetura tolerante a falhas para auvs. a arquitetura foi implementada em uma bancada experimental e testada nos diversos modos. os resultados dos testes são apresentados e discutidos.