Este trabalho apresenta a implementação de uma estrutura de controle em cascata, muito utilizada em sistemas que possuem dois laços de controle com diferentes constantes de tempo e acesso ao sinal intermediário. o sistema de controle proposto é implementado em um hardware de alto desempenho, o myrio, que possui um arranjo de portas programável em campo (fpga) customizável e um processador que trabalha com um sistema operacional de tempo real, garantindo confiabilidade e determinismo ao sistema. na malha interna da estrutura em cascata, é aplicado um controlador proporcional-integral (pi) implementado em fpga e, na malha externa, é aplicado um controlador preditivo generalizado (gpc) implementado para execução no sistema operacional de tempo real do myrio. a estrutura de controle foi desenvolvida de maneira que possa ser aplicada em qualquer planta, contudo foi escolhida uma planta de laboratório de controle de velocidade e corrente de um motor de corrente contínua como estudo de caso. os resultados experimentais validaram a implementação em ambas as camadas. o período de amostragem que foi alcançado na implementação do pi no fpga foi inferior a 10 ¿s e o período de amostragem da implementação do gpc no sistema operacional de tempo real foi de 13 ms (valor do tempo máximo observado), com período médio de execução inferior a 5 ms.