Veículos aéreos não tripulados (vants) são cada vez mais populares em diversas aplicações, principalmente devido à sua simplicidade mecânica e relativo baixo custo. o emprego de vants em logística e transporte de pacotes apresentou um crescimento substancial na última década, e a expectativa é que este crescimento continue ao longo dos próximos anos. porém, um método de acoplamento entre o vant e o objeto em solo ainda é um desafio a ser superado. esta dissertação de mestrado busca o desenvolvimento de um sistema passivo que permite o acoplamento rápido para tais aplicações. o desenvolvimento consiste em um estudo do estado da arte de sistemas de pouso para vants para obtenção de recursos e requisitos desejáveis. uma revisão bibliográfica sobre transporte aéreo através de vants também é realizada, bem como uma revisão sobre os princípios de funcionamento e classificação de garras e mecanismos de trava. em seguida, uma nova topologia de garra é desenvolvida através da síntese do número e do tipo. a otimização dimensional é realizada para a nova topologia através de um algoritmo genético, considerando as restrições geométricas impostas pelo vant. após o processo de otimização da topologia, é efetuada a análise estática através do método de davies, para calcular as forças de reação impostas sobre as juntas do mecanismo e, em seguida, determinar os esforços internos de cada elo. dessa forma, é possível estimar as dimensões da seção transversal de cada elo, bem como a massa dos componentes considerando um conjunto de materiais selecionados. a seguir, uma nova análise estática é desenvolvida para avaliar o efeito das forças gravitacionais sobre o mecanismo. finalmente, uma análise de auto-alinhamento é desenvolvida de forma a identificar e eliminar possíveis restrições redundantes, e uma nova análise estática é desenvolvida para o mecanismo final, onde os resultados obtidos são coerentes com os obtidos nas análises anteriores. esta dissertação busca fornecer a pesquisadores e profissionais uma metodologia de desenvolvimento e dimensionamento de um mecanismo de garra para acoplamento de um objeto a um veículo aéreo não tripulado.