A mecatrônica dobrável é uma tecnologia que surge devido à necessidade de desenvolver dispositivos que possam ser transportados de forma compacta e na hora de serem utilizados podem ser desdobrados atingindo um tamanho maior de acordó com o que for necessário. no projeto de um dispositivo mecatrônico, duas etapas devem ser consideradas: a primeira focada no projeto da estrutura tangível, hardware, onde o principal desafio consiste no projeto da estrutura dobrável; e a segunda etapa consiste no desenvolvimento de um algoritmo de controle, software, que considera as necessidades e restrições do sistema físico. elementos do tipo tesoura (ett) são usados para o projeto da estrutura dobrável. um ett consiste em um par de vigas unidas por um pivô, uma junta de rotação, para permitir a rotação livre de uma viga em relação à outra em torno do eixo do pivô. existe uma grande variedade de ett que facilita a formação de estruturas com morfologias diversas. com o objetivo de projetar estruturas dobráveis leves, o uso de origami acoplado aos etts também é explorado. quatérnions duais são usados na análise cinemática de etts. na análise cinemática, são considerados aspectos relacionados à cinemática direta e ao espaço de trabalho. a equação de estados é representada por meio de um sistema massamola-amortecedor cujos parâmetros são obtidos por meio da teoria de identificação de sistemas. no projeto do controlador, duas abordagens são exploradas: uma em tempo contínuo e outra em tempo discreto. em tempo contínuo, é apresentada uma abordagem robusta baseada em desigualdades de matrizes lineares. por outro lado, um controlador preditivo é empregado para lidar com a abordagem em tempo discreto. restrições na entrada e saída do sistema dinâmico são consideradas pelo controlador preditivo.