Na extração de petróleo offshore, o petróleo dos poços no fundo do mar é conduzido até as plataformas de produção por dutos especiais, rígidos ou flexíveis, os quais podem ser chamados de risers. a inspeção visual nos trechos emersos dos risers é realizada geralmente com o método de escalada industrial. em busca da rapidez e economia na inspeção, assim como a segurança na integridade física do trabalhador e a melhora nos valores da incerteza de medição, ultimamente se tem avaliado a possibilidade de utilizar rpas (remotely piloted aircraft system) para este fim. utilizando a técnica da comparação entre um tubo de referência e as reconstruções 3d realizadas a partir das aquisições de imagens e dados realizados com o raps, é possível a detecção das anomalias na parte externa dos trechos emersos dos risers. existem softwares que permitem ajustar elementos geométricos bem definidos como cilindros retos que podem ser utilizados como elementos de referência, porém, o desafio está em conseguir gerar estes tubos de referência quando o tubo não pode ser representado como um cilindro reto. este trabalho tem como objetivo o desenvolvimento e avaliação de algoritmos para o processamento e análise de nuvens de pontos 3d para a detecção de anomalias presentes na parte externa de tubos em catenária por meio da comparação entre o tubo medido e um tubo de referência gerado pelos algoritmos desenvolvidos. para o desenvolvimento dos algoritmos foram utilizados diferentes tipos de nuvens de pontos, obtidas através de medições ou geradas sinteticamente, sendo processadas posteriormente em algoritmos desenvolvidos em matlab, os quais estão divididos em duas partes: ajuste de cilindros retos e ajuste de tubos em catenária a partir do ajuste de múltiplos cilindros retos consecutivos. foram analisadas a influência de diversos parâmetros no ajuste dos tubos de referência reto e em catenária, incluindo: diversos níveis de ruído na nuvem de pontos 3d, a presença de pontos espúrios, a abrangência circunferencial parcial da nuvem de pontos. as análises incluem o processamento de nuvens de pontos 3d sintéticas geradas a partir de modelos cad, nuvens de pontos 3d geradas por processamento fotogramétrico a partir de inspeções simuladas de risers por rpas e medições reais de artefatos calibrados. a análise de trechos retos também é comparada com resultados fornecidos por software certificado de análise dimensional e geométrica. os algoritmos desenvolvidos foram considerados adequados para a análise das medições de tubos em catenária, possibilitando medir os ângulos de catenária e detectar anomalias como mudanças no diâmetro, protuberâncias ou amassamentos através de mapas de desvios. para tubos com diâmetro da ordem de 300 mm e comprimento de até 6 m em catenária, as diferencias máximas entre os dados de referência e os dados fornecidos pelos algoritmos desenvolvidos é da ordem de micrometros, considerado adequado para as aplicações pretendidas.