A inclusão de pessoas com deficiência é um assunto sempre pertinente frente ao número de pessoas dentro deste grupo e as dificuldades que estas enfrentam diariamente. a deficiência motora é a segunda mais relatada no brasil. cerca de 3,7 milhões de pessoas relatam ter grandes dificuldades de locomoção. considerando a evolução dentro das tecnologias assistivas nos últimos anos, busca-se cada vez mais alternativas para implementar e facilitar a inclusão social de pessoas com mobilidade reduzida. este documento descreve o processo de desenvolvimento de uma cadeira de rodas com o princípio de funcionamento por auto-equilíbrio, visando possibilitar maior liberdade de movimentos ao usuário, e consequentemente, uma locomoção mais intuitiva. o documento apresenta o projeto mecânico e elétrico de um protótipo em escala real, o modelo dinâmico do sistema e o projeto de 3 controladores: compensador estático com inclusão de integrador na malha direta (pi), regulador linear quadrático (lqr) e modos delizantes (md). cada controlador é aplicado a 3 estratégias de controle diferentes, cada uma com objetivos específicos. ao final, são apresentados os resultados de simulações computacionais e testes práticos realizados com o protótipo, juntamente com a análise e comparação dos resultados.