Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de controle para o modelo do veículo aéreo não tripulado (vant) apresentado por (vendrichoski, 2017). este modelo consiste de um vant em estrutura h com quatro rotores inclináveis equipado com uma câmera. a estrutura apresentada permite que o vant decole e pouse verticalmente. este tipo de estrutura em h é pouco explorada, entretanto em aplicações nas quais são necessárias maiores velocidades o formato em h juntamente com a inclinação dos rotores apresentam-se como características vantajosas. a câmera é acoplada ao corpo do vant através de um mecanismo (gimbal) que possibilita uma maior mobilidade para o apontamento da câmera. o modelo dinâmico é não linear e pode ser visto como uma composição de dois subsistemas, onde se tem uma parte translacional subatuada e uma parte rotacional totalmente atuada. neste trabalho é desenvolvido um controlador para cada um destes subsistemas. o sistema de controle como um todo é projetado com o propósito de lidar com as questões da subatuação e das não linearidades presentes no modelo e que também seja capaz de rastrear as trajetórias de posição e orientação do vant bem como a estabilização do mesmo perante dinâmicas não modeladas, incertezas paramétricas e perturbações externas. a estrutura de controle proposta consiste de um sistema em cascata na qual na malha externa é realizado o controle do subsistema translacional e na malha interna é realizado o controle do subsistema rotacional. na malha de controle externa é realizada uma compensação das não linearidades no subsistema translacional e em seguida também é utilizada a técnica de controle h_? a fim de agregar robustez ao sistema. com o objetivo de que a malha externa apresente um desempenho satisfatório, escolhe-se uma técnica de controle para a malha interna de forma que esta tenha uma ação de controle rápida e robusta. para tal fim a técnica escolhida para a malha interna consiste no controle por modos deslizantes de segunda ordem baseado no algoritmo de controle super-twisting. esta técnica, além de agregar robustez ao sistema e possuir uma ação de controle rápida, também apresenta a propriedade de atenuação do chattering, efeito comum ao controle por modos deslizantes de primeira ordem. para avaliar o desempenho do sistema de controle, são realizadas simulações e os resultados apresentados são considerados satisfatórios visto que os objetivos propostos foram alcançados.