A cinemática de posição para robôs manipuladores é tradicionalmente equacionada por matrizes homogêneas. essa abordagem é utilizada nas técnicas de oenavit-hartenberg (oh) e helicoides sucessivos (hs). estudos recentes apontam os quatérnios (q) e quatérnios duais (qo) como elementos promissores para resolver a cinemática de robôs, expressando o equacionamento cinemático de forma compacta e computacionalmente eficiente. o berço das álgebras dos quatérnios e quatérnios duais é a álgebra geométrica ou álgebras de clifford. o estudo das álgebras de clifford promove insights mais aprofundados para as características e propriedades dos quatérnios e quatérnios duais, justificando um capítulo particular dedica a elas. os quatérnios e quatérnios duais podem ser utilizados como linguagem para modelar a cinemática de robôs manipuladores. para isto serão utilizadas as premissas da sistematização de oenavit-hartenberg e a teoria helicoidal como pontapé inicial para a modelagem das transformações geométricas e, consequentemente, para a cinemática de robôs manipuladores por quatérnios e quatérnios duais. comparativos e relações entre as técnicas de oh, hs, q e qo serão estudadas, assim como um estudo da eficiência computacional de cada método. a ideia central é utilizar quatérnios e quatérnios duais para desenvolver uma teoria que permita equacionar a cinemática de robôs paralelos ou fechados pela insersão de cadeias virtuais. uma breve investigação é abordada.