Aborda-se o problema da estimação de filas formadas em cruzamentos semaforizados. parte-se da premissa de que há apenas um sensor posicionado em cada aproximação do cruzamento, estando afastado o suficiente para que em condições de tráfego baixo não existam veículos parados sobre o sensor durante o tempo de vermelho. por outro lado, em condições de tráfego suficientemente alto, os sensores eventualmente terão sobre si veículos parados. o objetivo é desenvolver um observador de estados que informe o tamanho da fila a sistemas de controle de tráfego mesmo que os sensores estejam ocupados por veículos parados. usam-se técnicas de observadores de estados, estimação e filtragem baseada em modelo para se extrair a informação do estado da fila que seja confiável e com bom custo benefício em termos da instrumentação requerida na via. para fins de desenvolvimento da proposta e comparação de desempenho, foram analisadas técnicas disponíveis na literatura que lidam com estimação por ciclo semafórico, isto é, que fornecem a estimação em período de tempo igual ao necessário para completar toda a sequência de indicações semafóricas de um cruzamento. neste contexto, os modelos baseados na técnica "store-and-forward" são os mais promissores, tendo sido adotados neste trabalho com eventuais alterações para melhor se adequarem à finalidade proposta. as técnicas de estimação foram testadas em simulador microscópico de tráfego capaz de modelar o comportamento dinâmico das filas e de fornecer medidas de desempenho dos estimadores. por fim foi implementada uma técnica experimental de controle baseada nas filas estimadas pelo sistema de processamento de sinais. resultados comparativos indicam as vantagens e o bom desempenho da técnica de controle para cruzamentos isolados.