Este trabalho apresenta técnicas de controle não linear baseado em passividade para solucionar o problema de seguimento de trajetórias de um helicóptero quadrirrotor. ademais, projetou-se uma lei de controle linear para realizar o seguimento de referência no plano xy de um helicóptero comercial. quadrirrotores são aeronaves vtol que possuem grande manobrabilidade e baixo custo de produção e manutenção, contudo oferecem grande desafio no controle, já que são instáveis em malha aberta, subatuados, possuem alto grau de acoplamento e são constantemente alvos de dinâmicas não modeladas, incertezas paramétricas e perturbações. normalmente são utilizados controladores em cascata para controlá-los, porém a estabilidade do sistema de controle completo precisa ser demonstrada. neste trabalho uma estratégia de controle é apresentada, na qual, através de uma mudança estrutural no modelo utilizado para projeto de controle, apenas um controlador é utilizado. esse controlador é obtido através da metodologia ida-pbc, que é uma metodologia de controle baseada em passividade para sistemas descritos na forma do hamiltoniano de porta controlada. no caso do projeto de controle linear, modelos hammerstein-wiener foram utilizados a partir da junção de modelos arx com não linearidades estáticas do tipo saturação. os modelos arx foram obtidos através de um algoritmo mq na qual os dados de entrada e saída utilizados foram extraídos de um quadrirrotor comercial ar.drone. para controlar esses modelos, controladores lineares via lugar das raízes foram projetados.