Neste trabalho foram desenvolvidos um framework para construção de simuladores de ambi-entes tridimensionais e meios para construir bases de dados para um sistema de reconheci-mento de objetos para ser aplicado à robótica móvel. inicialmente foi feita uma análise de dois ambientes de desenvolvimento de robôs (adrs) capazes de fornecer maneiras para se construir simulações. esta avaliação foi feita através da adaptação da metodologia de kramer e scheutz (2007) de acordo com as necessidades relacionadas ao desenvolvimento de aplicações de visão computacional. como resultado, percebeu-se que ambos os adrs deixavam a desejar quanto a qualidade gráfica disponibilizada por padrão. desta forma, foi necessário buscar soluções para este problema, o que resultou no desenvolvimento do framework para implementação de simuladores tridimensionais de alta-fidelidade, usando o motor de renderização ogre. posteriormente foi feito o estudo relacionado ao descritor de características locais sift (scale-invariant feature transform. este estudo abordou o próprio sift e o método de reco-nhecimento de objetos baseado nele, proposto por lowe (2004), o qual foi avaliado do ponto de vista da aplicação na robótica móvel. a partir desta avaliação, verificou-se a necessidade de aplicar o algoritmo de agrupamento tridimensional de poses de lowe (2001) no processo de geração de bases de dados para o sistema de reconhecimento de objetos, como forma de aumentar a robustez deste quanto a variação de pose. este algoritmo representa objetos por meio de modelos de pose, os quais são ligados se existem correspondências entre as poses. a análise deste algoritmo revelou as variáveis que afetam o processo de geração das bases de dados, o que permitiu a proposição de uma nova estratégia, baseada em recálculo, para a criação das ligações que o algoritmo de agru-pamento faz ao correlacionar duas poses. através da implementação do sistema de construção de bases de dados, baseado no algorit-mo de agrupamento de poses, sobre o framework de simulação, foi possível avaliar sintetica-mente o efeito da modificação das variáveis nas bases de dados criadas, observando que a estratégia proposta consegue distribuir melhor as ligações entre os modelos de pose de um objeto, em relação ao método original.