A produção industrial está em contínua exigência por processos mais cada vez mais produtivos. no caso da soldagem este aumento de produtividade, não necessariamente é alcançado por meio de novos processos, mas frequentemente pela implementação de técnicas especiais nos processos considerados tradicionais. estas técnicas, não só consideram atuação na forma de controle da energia de soldagem e atuação na tecnologia das tochas de soldagem, mas também se baseiam muito na atuação na trajetória de soldagem. este trabalho atua neste último flanco, buscando condições de infraestrutura para estudar o efeito de um tipo de trajetória denominada de movimento de switch back. esta consiste em oscilar a tocha na direção longitudinal do cordão de solda, via os movimentos de avanço e de retrocesso. como o laboratório de soldagem da ufsc (labsolda) não possuía equipamentos que realizassem tal movimento, uma vez que os robôs industriais também não possuem esta capacitação, o presente trabalho se propõe a criar esta infraestrura de desenvolvimento. no caso em questão, foi realizado o retrofitting de um antigo robô antropomórfico industrial, rv-15 fabricado em 1987 pela reis robotics, readequando-o eletronicamente e desenvolvendo um novo controlador de movimento "open source", que permite a geração simplificada de trajetórias de oscilação diferenciadas, sincronizadas com sinais para a fonte de soldagem. o trabalho realizado no robô demonstrou ser eficaz e permitiu um estudo confiável do processo tig autógeno com o movimento de switch back. os ensaios revelaram que tal oscilação mostra-se como uma alternativa para a diminuição de defeitos de descontinuidade.