Os tubos que compõem as paredes das caldeiras das usinas termoelétricas sofrem desgastes durante o seu funcionamento, motivo pelo qual, a diminuição da espessura é avaliada periodicamente para evitar a ruptura e consequente parada de operação por um longo período. a solução mais utilizada para aumentar a disponibilidade das usinas termoelétricas é o revestimento por soldagem mig/mag das paredes das caldeiras com ligas metálicas mais resistentes ao desgaste. os reparos são realizados no local ou em oficina e, na maioria das vezes, de forma manual. esta modalidade de operação apresenta diversos problemas técnicos e econômicos, sendo o principal ligado ao local de operação, o qual é de difícil acesso e com posições de soldagem desfavoráveis, ainda cita-se o retrabalho e consumo excessivo de material de deposição. os ganhos obtidos com uma operação robotizada por soldagem são muitos, no entanto, os robôs convencionais não podem ser usados para esta tarefa em virtude da limitação do espaço no interior da caldeira. já na operação em oficina existe o problema de rigidez da base ao se instalar o robô sobre um trilho para aumentar seu espaço de trabalho e, assim, reduzir o tempo total de revestimento. este trabalho de pesquisa está inserido dentro de um projeto de maior envergadura, onde várias frentes de trabalho nas áreas de soldagem, robótica e software, atuam de forma integrada, visando desenvolver tecnologia e construir um sistema robotizado capaz de realizar operações de revestimento de tubos de caldeiras de usinas termoelétricas. neste projeto, um robô foi desenvolvido e construído, com a finalidade de revestir superfícies por deposição de material por soldagem. ainda, foi desenvolvida uma metodologia para o revestimento de painéis, em oficina, com o objetivo de substituir grandes regiões afetadas da caldeira, bem como fabricar caldeiras mais resistentes ao desgaste. para tornar a operação de revestimento dos painéis em oficina mais produtiva, e com melhor qualidade do que à realizada por soldadores, foi desenvolvido um manipulador específico de quatro graus de liberdade em conjunto com um adequado procedimento de soldagem. este procedimento engloba, além dos parâmetros de soldagem e de oscilação da tocha, uma técnica de resfriamento dos painéis, e um método que define a melhor sequência de execuções dos cordões de solda, buscando assim, minimizar deformações nos tubos. os resultados práticos da estratégia de revestimento de painéis, em laboratório e oficina, com aço inoxidável er309l, no sentido vertical descendente, são apresentados com o objetivo de validar a metodologia proposta e os procedimentos de soldagem desenvolvidos.